Historycznie Oświęcim jest jednym z najstarszych grodów kasztelańskich na terenie Polski. Jednak ze względu na brak stosownych dokumentów, trudno przytaczać przekazy źródłowe dotyczące jego początków. Sama nazwa osady pojawia się po raz pierwszy dopiero w średniowiecznych kronikach. 

Początki Oświęcimia jako kasztelanii wiążą się prawdopodobnie z rokiem 1179, kiedy nastąpiło jej przekazanie przez Kazimierza Sprawiedliwego, księcia krakowskiego, jego bratankowi Mieszkowi Plątonogiemu, księciu opolskiemu i panu na Raciborzu. Samo oderwanie kasztelanii oświęcimskiej od ziemi krakowskiej nie spowodowało istotnych zmian w statusie prawno-kościelnym tych terenów, gdyż aż do roku 1821 ziemia ta przynależała nadal do diecezji krakowskiej). W czasie kiedy kasztelanią rządził Władysław I, książę opolski, ok. 1272 r  Oświęcim otrzymał prawa miejskie, zresztą na wzór dolnośląskiego Lwówka. Wtedy też wydano przywilej na wójtostwo miasta Oświęcimia. W kolejnym dziesięcioleciu, na skutek podziału księstwa opolskiego, tereny miasta weszły w skład powstałego księstwa cieszyńskiego. 3 IX 1291 r. Oświęcim otrzymał potwierdzenie posiadanych już praw miejskich rozszerzonych teraz dodatkowo o nowy przywilej sądowniczy i gospodarczy. W latach 1312-1317 r. księstwo cieszyńskie zostało podzielone, w wyniku czego powstało niezależne od Polski, ani też od Czech, nowe księstwo oświęcimskie ze stolicą w Oświęcimiu. Samodzielnym władcą księstwa został książę Władysław. Kolejny z panujących w księstwie, książę Jan zwany Scholastykiem w 1327 r. złożył hołd poddańczy królowi czeskiemu Janowi Luksemburczykowi, czym uzależnił księstwo na ponad sto lat od wpływów Korony Czeskiej. XV wiek przyniósł podział księstwa oświęcimskiego (19 I 1445 r.) na księstwa: oświęcimskie, zatorskie i toszeckie, a władcą interesującego nas księstwa oświęcimskiego został wówczas książę Jan IV, który w 1457 r. sprzedał je królowi polskiemu, Kazimierzowi Jagiellończykowi. Tak oto księstwo oświęcimskie razem z miastem zostało połączone osobą króla z Koroną Polską.

Na sejmie warszawskim 25 II 1564 r. król Zygmunt August wydał przywilej inkorporacyjny uznający ziemie księstwa oświęcimskiego i księstwa zatorskiego, które zostało wykupione w 1494 r. przez króla Jana Olbrachta, za część składową Korony Polskiej. Wtedy też oba księstwa weszły administracyjnie w skład województwa krakowskiego, ale jako powiat śląski. Jednocześnie zachowano tytuły obu księstw.

Okres wojen szwedzkich zapoczątkował upadek gospodarczy Oświęcimia, trawionego również przez pożary. Pierwszy rozbiór Polski w 1772 r. przyniósł miastu przynależność, razem z ziemią oświęcimską i zatorską do zaboru austriackiego, Galicji. Kilka lat później cesarz austriacki, Franciszek II potwierdził Oświęcimiowi wszystkie dawne przywileje, a dodatkowo nadał prawo do prowadzenia 12 jarmarków rocznie. Wtedy też miasto zostało uznane za miasta municypalne, z nowym herbem.

W drugiej połowie XIX w. Oświęcim stał się – dzięki zbiegającym się trzem liniom kolei żelaznej – ważnym węzłem komunikacji. W XIX w. miasto spotkało wiele pożarów. 23 VIII 1863 r. podczas pożaru spłonęło 2/3 całego miasta, m. in. budynek ratusza, górna część kościoła parafialnego i dwie synagogi. W latach 1872-1875r. ruszyła budowa nowego ratusza, wtedy też, w 1874 r. powołano do życia – wzorem Krakowa – Ochotniczą Straż Pożarną. W 1881 r. w kolejnym pożarze spłonęła część kościoła parafialnego z plebanią i wikarówką, budynek szkoły i szpitala, a także ponad 50 innych budynków 

Początek XX w. przyniósł powołanie nowych instytucji miejskich i rozwój miasta. W 1910 r. powołano do życia starostwo oświęcimskie, z siedzibą w Oświęcimiu. W latach 1915-1916 powstało w Oświęcimiu gimnazjum, w latach 1917-1918 powstało nowe osiedle mieszkalne, zwane „Barakowym”, „Nowym Miastem” lub „Oświęcimiem III”. 3 XI 1918 r. polska Komisja Likwidacyjna w Krakowie, dla powiatu oświęcimskiego powołała Powiatowy Komitet Komisji Likwidacyjnej, który był początkiem cywilnych, oficjalnych władz polskich na terenie powiatu. W kolejnym roku powiat oświęcimski, bez Kęt, wszedł w skład województwa krakowskiego, obok 23 innych powiatów politycznych. Wtedy też powołano do życia Komitet Niesienia Pomocy Górnoślązakom, a rok później – Powiatowy Komitet Plebiscytowy w Oświęcimiu. Przez trzy lata, w okresie 1929-1932, Oświęcim był siedzibą samorządowych władz powiatowych, ale powiat został zlikwidowany 1 IV 1932 r. Ziemie Oświęcimia podzielono między dwa powiaty – ziemia zatorska wróciła do powiatu wadowickiego, a pozostałe ziemie włączono do powiatu bialskiego. 

Lata drugiej wojny światowej wiążą się z włączeniem w październiku 1939 r. – po początkowych walkach granicznych prowadzonych przez Armię Kraków i wysadzeniu mostu na Sole przez wycofujące się Wojsko Polskie – do Rzeszy Niemieckiej części województwa krakowskiego, z min. powiatem bialskim, w kład którego wchodziły miasta: Biała, Kęty, Oświęcim i Wilamowice. Tak oto rozpoczęła się również historia założonego przez Niemców 16 VI 1940 r. Konzentrationslager Auschwitz. Wtedy to przybył do obozu pierwszy transport Polaków – więźniów politycznych. Kolejne lata, 1940-1944 to okres akcji przesiedleńczych i wysiedleńczych na terenie miasta i jego okolic. W latach 1941-1942 powstały kolejne obozy: w Brzezince (KL Auschwitz II-Birkenau), w Monowicach (KL Auschwitz III-Monowitz) i kilka podobozów oświęcimskich, jak np. podobóz w Trzebinii (KL Auschwitz III Arbeitslager Trzebinia). W latach 1941-1944 przebiegała budowa Zakładów I.G. Farben w Dworach koło Oświęcimia, które dały początek obecnej Firmie Chemicznej "DWORY" S.A., do niedawna Zakładom Chemicznym "Oświęcim" S.A. 19 I 1945 r. z Konzentrationslager Auschwitz wymaszerował ostatni pieszy transport ewakuacyjny więźniów, po czym, w tym samym miesiącu, w czasie ostatniej fazy likwidacji obozu, hitlerowcy wysadzili w powietrze komory gazowe i krematoria znajdujące się w Brzezince, podpalili także baraki, w których umieszone było mienie po zamordowanych. Oprócz tego ewakuowano będące w budowie wyżej wymienione zakłady. 26 I 1945 r. obóz w Oświęcimiu został oswobodzony, dzień później zaś do miasta wkroczyły wojska radzieckie. Kilka dni później polski Główny Urząd Naftowy z ramienia władz polskich objął w posiadanie byłe zakłady I.G. Farben w Dworach koło Oświęcimia, które od polowy lutego do 31 VIII 1945 r. zajęły wojska radzieckie, traktując zakłady jako łup wojenny, rozpoczęły demontaż i wywóz wyposażenia technicznego fabryki na wschód. Zakłady wróciły do polskich władz w sierpniu 1945 r. Rok ten był czasem rozwoju industrialnego miasta, do grudnia uruchomiono 4 zakłady pracy, wraz z którym to procesem powstały nowe miejsca. Bardzo ważną datą w historii miasta był 2 VII 1947 r., kiedy na terenie byłego obozu zagłady KL Auschwitz-Birkenau utworzone zostało Państwowe Muzeum Oświęcim-Brzezinka. Zmiany administracyjne z 1951 r. sprawiły, że ponownie utworzono powiat oświęcimski z siedzibą w Oświęcimiu, w którego skład weszły 4 miasta i 6 gmin zbiorowych. 16 IV 1967 r. odsłonięto w Brzezince, na terenie byłego obozu KL Auschwitz- Birkenau, Międzynarodowy Pomnik Ofiar Faszyzmu. 

1 VI 1975 r. zgodnie z nowym podziałem administracyjnym kraju powiat oświęcimski wszedł w skład nowo powstałego wtedy województwa bielskiego, choć bez miasta Brzeszcze i gminy Jawiszowice. Cztery lata później wprowadzono zamiast stanowiska Naczelnika Miasta – stanowisko Prezydenta Miasta Oświęcimia. 7 VI 1979 r. miała miejsce historyczna wizyta papieża Jana Pawła II na terenie byłego obozu zagłady KL Auschwitz-Birkenau. W tym samym roku UNESCO wpisało Państwowe Muzeum w Oświęcimiu – Brzezince na Listę Dziedzictwa Światowego .

Koniec XX w. przyniósł miastu m. in. odznaczenie orderem Krzyża Grunwaldu II klasy (1985 r.), Festiwal Filmów Amatorskich „Kochać człowieka”, który odbywa się cyklicznie co dwa lata, czy udział miasta w imprezie Tydzień Kultury Beskidzkiej. Ważnym wydarzeniem dla miasta było opracowanie „Oświęcimskiego Strategicznego Programu Rządowego” w 1996 r., związanego z istnieniem na tym terenie Państwowego Muzeum Oświęcim – Brzezinka.

W wyniku reformy administracyjnej z 1 I 1999 r. w Oświęcimiu została stworzona siedziba powiatu, obejmującego gminy: Zator, Kęty, Oświęcim, Chełmek, Przeciszów, Osiek, Brzeszcze, Polanka Wielka.